🔧 MPPI 批评函数代价计算器
实时计算 · 可视化分析 · 参数调优
🚗 正常行驶
⚠️ 避障模式
🎯 接近目标
🔄 原地旋转
🚧 狭窄通道
📱 计算器
📊 可视化分析
🔍 敏感性分析
1. ObstaclesCritic (障碍物代价)
d = d
min
- d
margin
cost = w
rep
· e
-k·d
排斥权重 w
rep
代价缩放 k
碰撞边界 d
margin
(m)
膨胀半径 d
inflation
(m)
到障碍物距离 d
min
(m)
代价值
0.0000
2. PathFollowCritic (路径跟随)
dist = √[(x
end
-x
ref
)² + (y
end
-y
ref
)²]
cost = w
pf
· dist
权重 w
pf
轨迹终点偏离 (m)
代价值
0.0000
3. PathAlignCritic (路径对齐)
cost = w
pa
· (1/N)Σdist
j
dist
j
= √[(x
j
-x
path
)² + (y
j
-y
path
)²]
权重 w
pa
平均路径偏离 (m)
代价值
0.0000
4. PathAngleCritic (路径角度)
if Δθ > θ
max
:
cost = w
pang
· Δθ
权重 w
pang
最大允许角度 θ
max
(rad)
朝向偏差 Δθ (rad)
代价值
0.0000
5. GoalCritic (目标点)
cost = w
g
· dist²
权重 w
g
到目标距离 (m)
代价值
0.0000
6. GoalAngleCritic (目标角度)
cost = w
ga
· Δθ²
权重 w
ga
目标朝向偏差 Δθ (rad)
代价值
0.0000
7. PreferForwardCritic (偏好前进)
cost = w
pfwd
· Σ|v
x
| (v
x
< 0)
权重 w
pfwd
倒车速度累加 (m/s)
代价值
0.0000
8. ConstraintCritic (约束代价)
cost = w
c
· (vx
viol
+ wz
viol
) · dt
权重 w
c
最大线速度 vx
max
最大角速度 wz
max
当前 vx (m/s)
当前 wz (rad/s)
代价值
0.0000
9. TwirlingCritic (旋转惩罚)
cost = w
twirl
· (1 - v
x
/vx
max
) · |w
z
|
权重 w
twirl
vx
max
(归一化)
当前 vx (m/s)
当前 wz (rad/s)
代价值
0.0000
10. VelocityDeadbandCritic (速度死区)
cost = w
vd
· Σmax(0, db - |v|) · dt
权重 w
vd
vx死区 (m/s)
wz死区 (rad/s)
当前 vx (m/s)
当前 wz (rad/s)
代价值
0.0000
📊 总代价
0.0000
📈 代价随参数变化曲线
选择要分析的批评函数
ObstaclesCritic (障碍物)
PathFollowCritic (路径跟随)
PathAlignCritic (路径对齐)
PathAngleCritic (路径角度)
GoalCritic (目标点)
GoalAngleCritic (目标角度)
PreferForwardCritic (偏好前进)
ConstraintCritic (约束)
TwirlingCritic (旋转惩罚)
VelocityDeadbandCritic (速度死区)
🔍 参数敏感性分析
显示每个参数变化±20%时，总代价的变化程度
参数
当前值
敏感度
可视化
💾 配置管理
📤 导出配置
导出 JSON
导出 YAML
📋 生成报告
📥 导入配置
导入 JSON/YAML
🔄 恢复默认